Con la definizione generica di “navi tonde”, spesso ricordate nelle fonti col semplice nome di navis, si identificano le navi da trasporto a vela utilizzate in età medievale. Erano caratterizzate da forme tondeggianti e da uno scafo panciuto e profondo, tale da consentire una grande capacità di carico, come testimoniano le fonti iconografiche. Al pari delle navi antiche, presentavano due timoni laterali ma, a differenza di quelle, non erano dotate di vele quadre. Le navi medievali infatti armavano una o due vele latine, di forma triangolare, che costituiscono la tipologia più diffusa per quasi tutta l’epoca medievale (e che sono perdurate sui navigli minori fino al secolo scorso). Rispetto alla vela quadra, la vela latina consente di stringere meglio il vento, ma la sua manovra richiede un maggior numero di uomini. Quanto alle dimensioni, le notizie precedenti il Trecento sono piuttosto scarse. Nel complesso, doveva trattarsi di navi di lunghezza compresa tra i 20 e i 30 metri, con una capacità di carico variabile tra le 150 e le 400 tonnellate.

A partire dal Duecento cominciarono a essere costruite navi sempre più grandi, lunghe fino a 40 metri e capaci di trasportare carichi superiori alle 500 tonnellate. Per questo secolo conosciamo le dimensioni della Roccaforte, una nave veneziana considerata grande, ma non grandissima: più di 38 metri di lunghezza, oltre 14 di larghezza, un’altezza di oltre 9 metri a centro scafo e di quasi 14 metri in corrispondenza dei due alti castelli di prua e di poppa. Sulla base di queste misure si calcola che avesse una capacità di carico di circa 600 tonnellate. Nella prima metà del Trecento una nuova tipologia di nave mercantile sostituì progressivamente la navis armata con vele latine e timoni laterali. Si tratta della cocca, affermatasi a Venezia verso la metà del secolo. Questa nave di origine nordica si distingueva rispetto alla navis mediterranea per le minori dimensioni, per l’uso di un timone unico centrale e per l’impiego di un armo a vela quadra (per lo più con un solo albero), caratteristiche che ne aumentavano la sicurezza in navigazione e ne riducevano al contempo i costi di esercizio. L’equipaggio necessario alla sua condotta era infatti ridotto della metà, con evidenti vantaggi sul piano economico e gestionale.